Proyecto investigación

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oscarcastellmarcos
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Proyecto investigación

#1 Mensaje por oscarcastellmarcos » 04 Jul 2016 15:26

Hola, me presento, soy estudiante de bachillerato y estoy haciendo un proyecto de investigación para finalizar el curso. En este proyecto he construido un dron quad que funciona con una RPi2 + Navio2 + FlySky CH6. Todo funciona correctamente cuando conecto con APM Planner 2, puedo calibrar, puedo hacer volar el dron y responde correctamente a las planificaciones que creo. Pero tengo algunas dudas.

Puedo conectar a la RPi2 por SSH ya que he configurado un WiFi para ello y ejecutar el comando para poner en funcionamiento el firmware del quadricoptero, enviando la respuesta del firmware via UDP al APM Planner. Todo correcto. He configurado el gstreamer para enviar vídeo desde la RPi2 a mi PC. Todo bien hasta aquí. La duda que me surge es como puedo controlar el dron directamente via TCP/IP sin usar la emisora y el receptor, es decir, como puedo enviar las ordenes de control directamente por TCP/IP desde mi PC al firmware via MavLink ... si es que se puede. Imagino que si ya que APM Planner hace algo parecido.

Ahora lo quiero hacer via WiFi pero la idea final es connectar un módulo 4G a la RPi2 para tener una connexión a internet y acceder desde mi PC a esta dirección o conectar otro módulo 4G a mi ordenador para utilizar el APM Planner y poder controlar de esta forma el dron a larga distancia.

Alguien puede aclararme como funciona esto, si es posible hacerlo o no?

Muchas gracias.


pepsi
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Re: Proyecto investigación

#2 Mensaje por pepsi » 04 Jul 2016 17:35

Hola, bienvenido al foro :D
No se si habrá algun usuario de RPI por aca, lo que queres hacer, como poder se debe poder, el tema es que esta muy desaconsejado volar sin la radio por seguridad, incluso ya incluído en la ley vigente y mucho menos volarlo a distancia, es por ello que no se genera demasiada info al respecto, yo lo he volado con la tablet solamente con otra controladora pero con la radio colgada del cuello y conectada, la seguridad tiene que ser tu prioridad o podra traerte muchos dolores de cabeza ;)

oscarcastellmarcos
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Re: Proyecto investigación

#3 Mensaje por oscarcastellmarcos » 05 Jul 2016 06:47

Hola, muchas gracias pepsi.

Tienes razón, el hecho de dejar de lado la emisora es meramente "virtual" ... En el trabajo. mi tutor me propone hacer un estudio de los diferentes métodos de control que existen para los drones: RC, uart (radio), autopilotage (APM), conexión por wifi y como ya he comentado antes directamente por TCP/IP usando un(o unos) módem 4G en ambos extremos. Esto último permite, por ejemplo, controlar a larga distancia el drone y con diversos métodos de input (ratón, teclado, joystick o incluso BCI). Que yo sepa, los AR.drone tienen sistemas basados en Wifi (TCP/IP) y ya permiten a sus usuarios el control de esta forma. La pregunta estaba centrada en este aspecto pero en el caso del firmware APM y los GSC correspondientes.

Entiendo las limitaciones "legales" y sobretodo prácticas. Pero como todo el avance se consigue desafiando lo que ya existe. Imagínate poder hacer turismo virtual vía web controlando tu propio dron desde donde vivas y visitando (virtualmente pero en tiempo real) un lugar característico, o como ya empiezan a apuntar las grandes empresas tecnológicas el reparto de pequeña paquetería por medio de drones ... las posibilidades son grandes si se pasa del control por Radio frecuencia al control por TCP/IP. Recuerda que para los imprevistos y el cumplimiento de las leyes siempre nos queda utilizar las funciones de FailSafe.

No se si en este foro existe alguien que pueda asesorarme de como funciona la comunicación por medio del protocolo MavLink entre el GSC y el firmware APM. He probado en foros en ingles y realmente se me hace muy difícil seguir un hilo, por diferencias de horarios y por el idioma. Si conocieras a alguien te lo agradecería mucho ...

Un saludo

pepsi
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Re: Proyecto investigación

#4 Mensaje por pepsi » 05 Jul 2016 09:26

Una utilidad interesante, mas que el Dron-turismo, que se le da a esa tecnología es la humanitaria, poder acceder a zonas de catastrofes, etc en forma rapida y eficiente, llevando medicamentos etc. ( te hago el comentario para que lo puedas incluír en tu trabajo); en el foro de Diy drones hay algunas experiencias al respecto y gente con mucho conocimiento, si encuentro alguno de los post te paso, hay cosas muy interesantes con la Rpi pero yo munca indague, (uso la pixhawk pelada) fijate en los grupos tb. Me alegra escuchar que en el secundario los incentiven a buscar cosas nuevas, creativas y divertidas, en mi epoca el secundario era un aburrimiento terrible :evil:
Si el tema de delivery lo queres incluir, te puedo buscar un post con el paso a paso como se hace que tb esta en Diy drones.

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hernborc
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Re: Proyecto investigación

#5 Mensaje por hernborc » 06 Jul 2016 00:11

oscarcastellmarcos escribió:Hola, muchas gracias pepsi.

Tienes razón, el hecho de dejar de lado la emisora es meramente "virtual" ... En el trabajo. mi tutor me propone hacer un estudio de los diferentes métodos de control que existen para los drones: RC, uart (radio), autopilotage (APM), conexión por wifi y como ya he comentado antes directamente por TCP/IP usando un(o unos) módem 4G en ambos extremos. Esto último permite, por ejemplo, controlar a larga distancia el drone y con diversos métodos de input (ratón, teclado, joystick o incluso BCI). Que yo sepa, los AR.drone tienen sistemas basados en Wifi (TCP/IP) y ya permiten a sus usuarios el control de esta forma. La pregunta estaba centrada en este aspecto pero en el caso del firmware APM y los GSC correspondientes.

Entiendo las limitaciones "legales" y sobretodo prácticas. Pero como todo el avance se consigue desafiando lo que ya existe. Imagínate poder hacer turismo virtual vía web controlando tu propio dron desde donde vivas y visitando (virtualmente pero en tiempo real) un lugar característico, o como ya empiezan a apuntar las grandes empresas tecnológicas el reparto de pequeña paquetería por medio de drones ... las posibilidades son grandes si se pasa del control por Radio frecuencia al control por TCP/IP. Recuerda que para los imprevistos y el cumplimiento de las leyes siempre nos queda utilizar las funciones de FailSafe.

No se si en este foro existe alguien que pueda asesorarme de como funciona la comunicación por medio del protocolo MavLink entre el GSC y el firmware APM. He probado en foros en ingles y realmente se me hace muy difícil seguir un hilo, por diferencias de horarios y por el idioma. Si conocieras a alguien te lo agradecería mucho ...

Un saludo
Hola oscar coincido con lo que te dijo Pepsi, pero entiendo que tendrán a mano el RC al menos hasta estar tranquilos con el funcionamiento via el GCS. Por mavlink podes controlarlo, usa un modo especifico (GUIDED). No se si alguien por aca te puede asesorar específicamente en lo que precisas, pero deberías arrancar mirando aca:

http://www.ardupilot.org/dev/index.html

Está toda la documentación para desarrollo de los diferentes proyectos relacionados.


Sds
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Re: Proyecto investigación

#6 Mensaje por Hattori Hanzo » 06 Jul 2016 02:23

Hola Oscar!
Muy interesante el tema, yo no entiendo nada, suerte que está Pepsi para todo esto de la tecnología.
Lo que no estaría muy bueno es que por avanzar desafiante, andes de turista-drone por ejemplo por las cataratas del Iguazú y tu drone intercepte un helicóptero de turistas, estos no son virtuales, son personas, familias, que estén volando por allá y terminen de turistas en donde no se puede volver. No desafíes mas allá de la seguridad, para eso es que crearon esas leyes que nombra Pepsi.
Hay unas historias muy simpáticas de drones de verdad, no cuadricópteros o FPV, en la guerra de Vietnam. Estos Drones de reconocimiento volaban a territorio enemigo, "visitaban" los puntos que debían filmar y fotografiar y volvían y eran recuperados sobre el mar. Pero a veces fallaban, y recuerdo uno que lo progrmaron mal con la altura de vuelo, cuando revisaron la filmación se veían cosas como que pasaba debajo de cables eléctricos, atravezó un patio y pasó entre la ropa colgada, entre copas de arboles y así y todo llegó de vuelta a su casa :mrgreen: .
Claro que me imagino que no dicen nada de los que en vez de atravezar ropa hicieron algún "daño colateral" :roll: .
Saludos y suerte con el proyecto! :)

Drones "de enserio" :mrgreen:

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... y un montón de maderitas!

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Re: Proyecto investigación

#7 Mensaje por oscarcastellmarcos » 06 Jul 2016 06:00

Cierto Hatori. Creo que tienes toda la razón. La seguridad ante todo. Evidentemente hay que caminar de la mano de muchas personas para que todo esto se pueda realizar. Pero no por eso no vamos ha hacerlo, no? Seguro que en unos años veremos utilidades de este tipo y como las administraciones y gobiernos modifican las normativas. Tecnológicamente es posible y eso de momento me sirve para enfrentar mi trabajo de investigación.

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Re: Proyecto investigación

#8 Mensaje por oscarcastellmarcos » 06 Jul 2016 06:17

hernborc escribió:
oscarcastellmarcos escribió:Hola, muchas gracias pepsi.

Tienes razón, el hecho de dejar de lado la emisora es meramente "virtual" ... En el trabajo. mi tutor me propone hacer un estudio de los diferentes métodos de control que existen para los drones: RC, uart (radio), autopilotage (APM), conexión por wifi y como ya he comentado antes directamente por TCP/IP usando un(o unos) módem 4G en ambos extremos. Esto último permite, por ejemplo, controlar a larga distancia el drone y con diversos métodos de input (ratón, teclado, joystick o incluso BCI). Que yo sepa, los AR.drone tienen sistemas basados en Wifi (TCP/IP) y ya permiten a sus usuarios el control de esta forma. La pregunta estaba centrada en este aspecto pero en el caso del firmware APM y los GSC correspondientes.

Entiendo las limitaciones "legales" y sobretodo prácticas. Pero como todo el avance se consigue desafiando lo que ya existe. Imagínate poder hacer turismo virtual vía web controlando tu propio dron desde donde vivas y visitando (virtualmente pero en tiempo real) un lugar característico, o como ya empiezan a apuntar las grandes empresas tecnológicas el reparto de pequeña paquetería por medio de drones ... las posibilidades son grandes si se pasa del control por Radio frecuencia al control por TCP/IP. Recuerda que para los imprevistos y el cumplimiento de las leyes siempre nos queda utilizar las funciones de FailSafe.

No se si en este foro existe alguien que pueda asesorarme de como funciona la comunicación por medio del protocolo MavLink entre el GSC y el firmware APM. He probado en foros en ingles y realmente se me hace muy difícil seguir un hilo, por diferencias de horarios y por el idioma. Si conocieras a alguien te lo agradecería mucho ...

Un saludo
Hola oscar coincido con lo que te dijo Pepsi, pero entiendo que tendrán a mano el RC al menos hasta estar tranquilos con el funcionamiento via el GCS. Por mavlink podes controlarlo, usa un modo especifico (GUIDED). No se si alguien por aca te puede asesorar específicamente en lo que precisas, pero deberías arrancar mirando aca:

http://www.ardupilot.org/dev/index.html

Está toda la documentación para desarrollo de los diferentes proyectos relacionados.


Sds
Hernan
Hola Herman,

he hecho algunos avances interesantes. Los voy poniendo aquí:

1.- Existe una libreria Python escrita por la gente de 3DR que se llama Drone-Kit Python (google). He seguido las instrucciones y he conseguido que el drone responda a las ordenes, utilizando los scripts de ejemplo de la librería, de forma remota des de mi portátil. Por tanto, ya he confirmado que es posible utilizar TCP/IP para controlar el dron.
2.- En estos momentos estoy programando una aplicación gráfica, en pyGTK, para controlar en tiempo real el drone desde mi portátil utilizando la conexión wifi.
3.- Una vez funcione pasaré ha hacerlo con módems 4G. Aquí tengo un pequeño problemilla: es caro. He estado mirando algunos modems 4G (USB) del mercado i las tarifas son caras, alrededor de 30 euros mensuales. Además, resulta que la mayoría tienen las conexiones capadas y las IPs son temporales, no fijas. Sigo mirando.

Pongo una imagen para explicar mejor el proyecto. Espero que les guste:

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Re: Proyecto investigación

#9 Mensaje por adainyde » 06 Jul 2016 12:31

Hola Oscar,
Bienvenido al foro!

Felicitaciones por tu poryecto y por las ganas de ir a mas que tenes. Coincido que los avances siempre se hicieron desafiando las reglas establecidas para crear nuevas. Tambien tengo que compartir con todos los que te aconsejaron directa o indirectamente que la seguridad siempre es primero antes que cualquier avance. Todos estamos deseosos que la normativa vaya mutando a mejores condiciones para volar con FPV, ardupilot y otras tecnologias de control remoto y sistemas en tiempo real. Pero la realidad indica que siempre existe la posibilidad de fallo, y ante tu respuesta de usar los failsafe, si tenes un fallo a nivel sistema de navegacion o perdes un servo, se acabo la "salida de escape." Seguramente, toda la tecnologia al alcance de la mano podria usarse para crear aun mejores sistemas a prueba de fallo y poder asegurarle a cualquier usuario que pase lo que pase, las personas y propiedades de terceros estan seguros ante cualquier eventualidad.
Volviendo a tu laburo estoy seguro que el camino por el control mediante scripts pyton va a ser el canal de avance sobre estos sistemas. Ahi hay una veta muy grande.
Te mando un abrazo, segui con tu laburo y muchos exitos con el proyecto
"Existen las jugadas correctas y luego existen las mias" Mikhail Tal

M. Javier Klaich

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Re: Proyecto investigación

#10 Mensaje por pepsi » 06 Jul 2016 18:57

Oscar: por el precio en Euros deduzco que sos Español? ;) ahi me cerraría más porque aca (mayoría Argentinos) si vas a volar por conexion de celular solamente te apuesto que lo perdes a la cuadra :shock: :mrgreen: (anda para el diablo la conexion).
Y si, la legislación se tendrá que adaptar a las nuevas tecnologías y estas van agregando cosas para que sea más seguro su uso.
Tenenos al tanto como sigue ;)

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